Oprydning

Ole Caprani
Institut for Datalogi, Aarhus Universitet,
ocaprani@cs.au.dk

Sidst opdateret 12.9.15.

Mission

Hent skildpadde og plastikpose

Se på videoen, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører ud til området med skildpadden og plastikposen, drejer armen ned over skildpadde og plastikpose og trækker begge tilbage til basen:

Placer skildpadde, blæksprutte og kylling i stor cirkel

Se på videoen, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører ud med skildpadden, blæksprutten og kyllingen til stranden og placerer dyrene i den store cirkel for dernæst at bakke tilbage til basen:

Redskaber

Der skal bygges et redskab, som kan fange og fastholde skildpadden og plastikposen under kørslen tilbage til basen. Redskabet og monteringen af redskabet på robotbilen kan se sådan her ud:
Der skal også bygges et redskab, som kan fastholde skildpadden, blæksprutten og kyllingen under kørslen til en stor cirkel på stranden. Redskabet og monteringen af redskabet på robotbilen kan se sådan her ud:

Program HentDyr

På videoen ses, hvordan robotbilen kører i en rute ud til området med skildpadden og plastikposen, drejer armen ned over skildpadde og plastikpose og trækker begge tilbage til basen ad samme rute, som robotbilen kørte ud. Ruten ud til skildpadden og plastikposen er vist med to gule pile på banen:

Programmet som styrer robotbilen på videoen, ser sådan her ud:

Programmet består af tre dele:
  • De øverste tre programmeringsblokke får robotbilen til at køre ad ruten ud til området med skildpadden og plastikposen. Robotbilen tilbagelægger ruten ved at køre en lige ud strækning, dreje på stedet og så igen køre en lige ud strækning. Mere om at få robotbilen til at køre sådanne ruter nøjagtigt, kan ses under Kør en rute.
  • Den midterste del er en programmeringsblok, som får armen til at dreje nedad over skildpadde og plastikpose.
  • Den nederste del er tre programmeringsblokke, som bringer robotbilen samme rute tilbage til basen, som den kørte ud.

Bemærk, hvor nøjagtigt der skal sigtes, så robotbilen lige præcist kører ud til området med skildpadden og plastikposen. Husk armen skal stå vandret position ved start.

Program PlacerDyr

På videoen ses, hvordan robotbilen fra en startposition i basen kører ud med skildpadden, blæksprutten og kyllingen til stranden og placerer dyrene i den store cirkel for dernæst at bakke tilbage til basen:

Programmet som styrer robotbilen på videoen, ser sådan her ud:

Programmet består af to programmeringsblokke.
  • Den første blok får robotbilen til at køre ligeud frem til cirklen på stranden. For at få robotbilen til at køre langsomt er parametren Strøm i bevægelsesstyring-blokken sat til 30. Det betyder, at robotbilen kører mere nøjagtigt ligeud end ved højere hastigheder.
  • Den anden blok får robotbilen til at bakke tilbage til basen. I denne blok kunne Strøm sættes til mere end de 30, så der køres lidt hurtigere, da kørslen tilbage til basen ikke behøver være så nøjagtig. Robotbilen skal nok "ramme" basen.

Bemærk, hvor nøjagtigt der skal sigtes, så robotbilen lige præcist kører ud til til den store cirkel.